多通道协调加载具有以下特点：

(1)时变性加载过程中液压系统参数和机械结构参数随时间变化；

(2)耦合性 加载过程中各载荷之间是耦合的；

(3)不确定性 作为加载对象的机械结构，其材料、形状和尺寸都是不确定的。

 

多通道协调加载同步协调控制方法：

对一般结构件进行协调加载，采用常规的PID经典控制理论即能满足要求。但有些复杂的工程，仅采用常规控制法还是远远不够的，需要实时地采集回实际加载波形的幅值、相位和频率，分析处理并使协调控制级做出相应补偿。因此，为了使系统的总体功能及精度得到进一步提高，本系统增加了如下的补偿方法。

 

动静踏步修正法用来修正静力试验。静踏步修正法是指加载命令在加至终值处时，停止加载，即静踏步等待。如果在规定的等待时间内所有通道反馈值与命令的误差进入设定的误差带，则继续下一终值点的加载。反之，如果在规定的等待时间内有通道反馈值与命令值的误差不能进入设定的误差限，则视为超差。动踏步修正法是指在设定频率下从某一终值向另一终值加载的过程中检测命令与反馈的误差。在误差超过给定误差带时，通过不断降低加载的频率，zui终使反馈与命令的误差达到给定要求的过程。

 

幅值修正法和相位修正法是在周期性重复加载过程中使用的辅助控制方法。通过检测反馈幅值与给定命令的误差以及各通道反馈间的相位与命令相位的误差，对加载命令的幅值和相位进行修正，从而改变反馈值，zui终使反馈幅值、相位与给定加载幅值、相位的误差在给定的误差限内。

 

在协调修正级，本系统采用了用于嵌入式控制系统中PC-104模块。该模块与PC全兼容，集成度高，体积小，功耗低，工作温度范围宽，组态灵活、方便。